Erstmals 795 erwähnt ist Pfahlbach als Ausbauort der fränkischen Zeit anzusehen. Der Name, der von der germanischen Bezeichnung für den Limes abzuleiten ist, lautet 795 Phalbach.

Der Ort ist unmittelbar hinter dem Limes angelegt worden, der südöstlich von Pfahlbach auf einer Länge von 300 m den besterhaltenen Teil des obergermanischen Limes bildet und hier als "Pfahldöbel" bekannt ist.

Der Ort bestand 1672 aus 16 Häusern und 13 Scheuern.